Design of a Passive Gravity Compensation Mechanism for Wearable Bilateral Lower Limb Exoskeletons

Abstract

，重力补偿已被广泛应用于下肢 外骨骼用于减轻腿部负荷并缓解肌肉疲劳。被动 补偿方式具有固有的安全性和轻量化 优势;然而，现有设计常常受限于体积 以及基于弹簧的机制复杂性，这会损害 外骨骼的紧凑性和可靠性。为了解决这些问题 局限性，针对 可穿戴的被动双侧下肢外骨骼，具有紧凑型， 设计简单且坚固。基于 合成质心映射方法首先被引入，随后进行扩展 通过微分结构实现双侧配置。综合赛 采用自适应恒定力机制，最终系统 保持结构简洁和空间效率，使其 适合集成空间有限的可穿戴应用。一个 外骨骼原型基于所提出的机制构建， 其性能通过实验进行