ICRA 2026poster0 citations
A Dual-Adhesion-Enhanced Soft Gripper with Microwedge Adhesives and SMA-Driven Microspines
Chang Wang, Peijin Zi, Yang Luo, Bochao Song, Tao Zhang, Kun Xu, Xilun Ding
Abstract
，软握把因其适应性和安全性而备受推崇，但 它们固有的柔软性常常导致在重物下抓握失败 很多。大多数增强附着力的握把依赖单一附着 针对光滑或粗糙表面量身定制的策略。蜥蜴， 但在非结构化环境中，有效导航时，通过以下方式 基于 地表状况。灵感来自混合粘附策略 壁虎和变色龙，本研究展示了一种仿生的软抓握器 它集成了微楔干胶和SMA驱动的微棘。 微楔胶提供可控的附着力，保证平滑 而SMA驱动的微棘则延伸用于粗糙表面 粘附和回放以避免干扰。优化模型为 开发目的是确定最优链路维度，提升抓取能力 性能方面，力和半径。实验结果 各种表面验证了其有效
Grippers and Other End-EffectorsSoft Robot Materials and DesignGrasping