Real-Time Path-Reconfigurable Coverage Planning for Multi-UAV Missions Over Disjoint Areas

Abstract

跨越地理分离的多无人机协作覆盖任务 各地区因潜在无人机故障面临重大挑战 在执行任务时。解决效率挑战 本文介绍了多区域覆盖与动态失效处理 一种新型实时路径可重构覆盖规划算法 跨越地理区域的多无人机覆盖路径规划 具备实时路径重配置功能。拟议 方法，GRIT-M（贪婪修复初始化多重的禁忌搜索） 扩展了GRIT算法，以高效处理初始 无人机在任务中故障时的规划和在线路径修复 执行。与现有方法不同，这些方法要么只专注于单一区域 无论覆盖率或缺失，GRIT-M都包含了故障处理机制 通过三项关键创新实现区域特定知识：（1） a 优化区域间的复合过渡成本函数 运动，（2ᦀ